Geschiedenis: De juiste oorsprong van Tang Soo Do is, evenals iedere willekeurige gevechtskunst, onduidelijk, hoewel er een aantal historische theorieën bestaan. Echter de meest geloofwaardige en traditionele versie is dat de gevechtskunst niet in een bepaald land is ontstaan, maar over de gehele wereld, afhankelijk van de behoefte van de mens. De voorvaderlijke kunst van het Koreaanse Tang Soo Do kan worden terug gevolgd tot aan de periode van de drie koninkrijken waarin Korea was verdeeld.
De Silladynastie werd gesticht in 57 voor Christus in het zuidoostelijk deel van het schiereiland, Koguryo werd gesticht in 37 voor Christus in het noorden van Korea, en Paekche werd gesticht in 18 voor Christus. Na een lange opeenvolging van oorlogen verenigde de Silla Dynastie de drie koninkrijken in 668 na Christus. Tijdens deze periode waren de primitieve gevechtskunsten erg in trek bij de oorlogsvoering. Dit werd gestaafd door muurschilderingen, ruïnes en overblijfselen die een beeld gaven van Tang Soo Do uit die tijd. Van de drie koninkrijken was de Silla Dynastie het meest beroemd voor de ontwikkeling van de gevechtskunst. Een legergroep bestaande uit jonge aristocraten die Hwa Rang Dan werden genoemd, was de hoofdgroep die deze kunst ontwikkelde.
Deze strijders waren de drijfveren bij het verenigen van het schiereiland tot de nieuwe Silla Dynastie (668-935 AD), en uit hun kringen kwamen vele eerste leiders van de Dynastie. De meeste Koreaanse gevechtskunsten danken hun geestelijke en technische oorsprong aan deze groep. De namen van een aantal groepen en kunsten weerspiegelt dit, zoals Hwa Ran Do of Hwa Soo Do. De vijf Tang Soo Do codes (trouw aan je land, gehoorzaamheid aan je ouders, houd vriendschap in ere, niet terugtrekken in gevecht en handel in de strijd naar eer en geweten), samengesteld door een monnik, zijn een deel van de geestelijke erfenis.